Robot sigue paredes

Bueno, pues otro proyecto que hemos realizado en la universidad (en colaboración con Jonathan, Elena e Ivan) , es el robot sigue paredes.

Voy a describir brevemente de que se compone y como se ha desarrollado su software, si alguno quiere el codigo que me lo pida y gustosamente lo enviare.

Empezamos!!.

Primero la máquina de estados:

Con ella conseguiremos que nuestro robot siga la pared siempre por el lado derecho.

Segundo mostraremos el hardware :

Este ultrasonido lo estoy reutilizando porque es el que usare para el proyecto Galatea a la hora de aterrizar (tiene un rango de acción de 6 metros ).

Hemos mezclado 2 tipos de ultrasonidos, el anterior, que emite constantemente y está escuchando todo el rato.

Y este que es algo peor, que emite unos microsegundos y escucha otros microsegundos.

La placa es la Arduino One y los motores (Futaba 3300) les hicimos un apañito y le quitamos el tope de giro y quitamos el hardware para que dejara de ser un motor de paso a paso, para ser un motor digital normal con salidas PWM (sin quitar la reductora).

Ya que la placa arduino emite 5v y para los motores esto no era suficiente, pusimos un puente H para hacer que corriera como un loco la tanqueta.

Os dejo el video de como ha quedado (En el video no están puestos los 3 ultrasonidos solo el derecho por problemas técnicos xD ).

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Proyecto Galatea: Probando ultrasonidos

Bueno pues siguen llegando piezas nuevas, esta vez los ultrasonidos, he elegido el modelo LV-MaxSonar-EZ0, he elegido este modelo porque es capaz de ver hasta 6 metros y con un ancho bastante amplio.

Estos ultrasonidos irán acoplados a las patas del cuadcopter para el aterrizaje, ya que no me puedo fiar al 100% de barómetro.

Os adjunto el Datasheet del EZ0.

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Proyecto Galatea: Añadiendo sensores de carga

Bueno se ha añadido al sistema mas componentes.
Como ya me habían advertido era muy importante conocer si por algún motivo el robot tenia poca batería bajarlo, así que compre 2 sensores que he soldado a la salida de la batería.

Realmente los sensores por ahora no me valen para mucho porque solo emiten luz y sonido, lo cual para que el arduino conozca si le queda poca batería no es muy útil, así que seguramente haga un apaño al sensor y saque un cable, para cuando el piezo-electrico (el cacharrito que emite sonido) reciba tensión para sonar, coja esa tensión y se la envíe al arduino para saber que le queda poca batería.

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Proyecto Galatea: Nuevo PID de control de vuelo

Bueno pues mejorando el antiguo, esta vez implementando el PID con el acelerometro va ganando estabilidad ^^!!!, recordemos que el PID es lineal, por lo que para casos reales con viento y demás ESTO NO FUNCIONA XDDDDD. Asi que hay que implementar una mejora considerable de control.

Ya os iré poniendo que cambios hago.

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Nuevo control de ángulo de caida (Proyecto Galatea)

Bien aquí vamos una vez más, he cambiado el sistema de control de ángulos, además de añadirle el acelerometro y el sistema de leds.


La verdad es que los datos son muchísimo más preciosos ahora ^^, además con los leds no tengo q estar mirando la pantalla para hacerme una idea del comportamiento del robot ( así igual no pierdo la mano xD).

Bueno os adjunto un vídeo del control, y próximamente lo añadiré al PID del programa principal y haré un nuevo vídeo del control de vuelo.


P.d.: Ya he aprendiendo ha hacer librerías con el Arduino ahora el código va a ser bastante mas legible :P

Mis Robots Proyecto Galatea

Actualizaciones proximas del proyecto Galatea

Bueno estamos de racha y sacamos en menos que canta un gallo mas información de los avances.

He desembalado mi acelerometro (ADXL 335). Espero que en cuanto sepa usarlo pueda empezar ha hacer un vuelo mucho mas suave. Os iré contando que tal va.

Por ultimo pretendo añadir un sistema de leds para saber que esta haciendo el software en todo momento.

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Primer vuelo autónomo del proyecto Galatea

Bueno pues seguimos avanzando poco a poco ^^!!! hoy he subido un vídeo del primer intento de vuelo real, completamente autónomo.

También os habreis dado cuenta que ya tiene nombre el proyecto ^^!: Galatea.

El PID que uso es uno que he creado simulando una lógica Fuzzy (que cuando veáis el vídeo viereis como le queda mucho por pulir, seguramente acabare usando alguna función para que aprenda realmente ).

El funcionamiento es el siguiente:

1º Se calibra el giroscopio ( de ahí que le veáis en un soporte)
2º Inicia los motores para conseguir mantener estable (Importante: decir que cada motor ni mucho menos les tengo que dar el mismo PWD, el izquierdo es menos potente que el derecho, aunque debieran ser iguales, pero no estamos en el mundo de Yupi).
3º Una vez equilibrado deja de tener sustentación con el palo que uso de lanzadera y empieza a entrar en juego el control de vuelo (mi PID).

Como viereis pega tumbos, rara mente se equilibra, pero es normal, recordemos que solo estoy usando el giroscopio, para una nevegación real y estable se requiere del acelerómetro.

Bueno os dejo el vídeo a continuación.

Mis Robots Proyecto Galatea

Construyendo un cuadricoptero robótico

Bueno pues aquí vamos, llevo un mes preparando un proyecto para el master (aunque a este paso sera proyecto personal).

Se trata de construir con ayuda de algunos blogs y foros de cuadricopteros a montar uno. El bastante difícil para mi porque soy informático y el tema de electrónica me trae de cabeza, pero bueno.


La idea es que este cuadricoptero sea capaz de volar desde el punto inicial donde se encuentre (localizado gracias a una antena gps) hasta un punto destino que le de a través de coordenadas.

Este robot debe ser capaz de:
- Despegar sin asistencia
- Volar teniendo en cuenta climatología y fenómenos atmosféricos
- Detectar y evadir cualquier obstáculo que encuentre (a través de ultrasonidos).
- Aterrizar en su posición destino.

Por ahora he construido el chasis de madera y agregado los componentes y ahora me toca programar todo el espectáculo xD.

La idea es primero conseguir un funcionamiento correcto en 2 dimensiones (gracias a un sistema de balancin) y posteriormente crear un chasis de aluminio para los 4 motores.

Bueno poco a poco iré subiendo fotos y explicaciones de lo que he ido haciendo.

Fuente: miKuadricoptero.

Mis Robots Proyecto Galatea

DARPA presenta su colibri robótico

DARPA una vez mas nos sorprende con un AeroVironment Nano Air Vehicle. Esto es un AUV (ahora a pasado a llamarse UAS), y nos muestra un robot capaz de simular casi a la perfección a un colibri.

Este UAS esta controlado por un operario (así que no se muy bien porque la DARPA lo vende como UAS, pero bueno...)

El tamaño del colibrí de punta a punta del ala es de 6.5-inchs, pesa 19 gr. y posee una cámara para poder observar por donde viaja.

El vídeo a continuación:

Noticias

Google ha anunciado los finalista de XPrice

Se han dado a conocer los 29 equipos finalistas – entre los que hay uno chileno y uno español -, que intentarán mandar a un robot a la Luna, con la misión de recorrer 500 metros de la superficie y enviar imágenes HD y datos de vuelta a la Tierra. La misión se deberá llevar a cabo en 2015. El equipo ganador (el que primero logre concretar la tarea) se llevará US$20 millones, mientras que el segundo equipo se llevará US$5 millones.

Los equipos también pueden participar para ganar US$1 millón por estimular la diversidad en el campo de la exploración espacial, y hasta US$4 millones en premios extra por lograr avances técnicos, como avanzar más rápido en el viaje, crear una manera para soportar las frías noches lunares, o por visitar lugares que hayan sido pisados por misiones lunares anteriores.

Varios de los equipos ya tienen planes para trabajar en conjunto con empresas como SpaceX o con la misma NASA para ejecutar la tarea cuando el robot ya esté construido.

Todos los equipos seleccionados se pueden ver aquí, mientras que ahora detallaremos a tres equipos en particular, de Chile, España y Brasil.

• Angelicum Team (Chile): El equipo está basado en Santiago y está encabezado por una de las personalidades espaciales del país: Klaus von Storch, ingeniero aeroespacial, oficial en retiro de la Fuerza Aérea, y que estuvo a punto de convertirse en astronauta en 2001, pero que por razones médicas no ocurrió. El equipo también integra a Héctor Gutiérrez, ingeniero electrónico que participó en el diseño de satélites como el FASat Alfa y Bravo. Además hay “estudiantes, profesionales y emprendedores” en el grupo, pero no hemos obtenido más detalles respecto del proyecto todavía (estamos consiguiéndolos, calma).
• Barcelona Moon Team (España): Se trata de emprendedores, empresarios y académicos españoles basados en Barcelona, que busca “promover un mayor involucramiento de la iniciativa privada en el desarrollo de tecnología e industria espacial”, según explica Xavier Claramunt, líder del equipo.
• Team SpaceMETA (Brasil): También está formado por emprendedores y gente con experiencia, y fue fundado por Sergio Cabral Cavalcanti. Una de las principales características de su proyecto es usar etanol en el robot, considerando que Brasil es uno de los principales productores de este biocombustible.

Fuente: Fayerwayer

Noticias

Meka Robotics anuncia su manipulador móvil M1, un humanoide basado en Cody

Meka Robotics presentó esta semana su manipulador móvil M1, un humanoide basado en Cody que está diseñado para funcionar en ambientes humanos, mediante el software de control en tiempo real (Meka M3 con extensiones ROS).

El M1 está equipado con brazos y manos con sensores, mientras la cabeza porta una cámara de 5 megapíxeles y un sensor Kinect. Cuenta con una base de ruedas omnidireccionales y un torso de altura ajustable. La cabeza y brazos tienen 7 grados de libertad, mide 126cm de alto y pesa 165Kg.

Su configuración estándar tiene un precio de 340.000 dólares, pero de momento Meka dirige sus primeras solicitudes a la investigación, aun cuando otras empresas – como Pi4 Robotics y Heartland Robotics – ya desarrollan manipuladores similares enfocados para usos industriales.

Meka M1 Mobile Manipulator vimeo from Meka Robotics on Vimeo.

Fuente: Fayerwayer

Noticias

Robot Dextre da sus primeros pasitos

Tras permanecer más de dos años en el espacio limándose las uñas y encrespándose las pestañas, finalmente el robot canadiense Dextre pudo demostrar parte de su potencial ayudando a los astronautas de la Estación Espacial Internacional a realizar tareas que, de otra forma, deberían haber realizadado diversas caminatas espaciales.

El robot Dextre posee dos “brazos” y forma parte del Canadarm 2 (el segundo brazo robótico instalado en la ISS). Fue diseñado con la finalidad de duplicar las capacidades de manipulación de un astronauta y reemplazar de esta manera las llamadas “caminatas espaciales”.

Fue transportado hasta la ISS a bordo de la misión del transbordador Endeavour (STS-123) llevada a cabo en marzo de 2008, debiendo sortear una serie de problemas técnicos para lograr concretar su primera prueba de funcionalidad en diciembre del año pasado.

Su primer trabajo oficial consistió en desembalar dos piezas fundamentales que formaron parte de los equipos entregados por la nave japonesa Kounotori2.

Una vez finalizados estos trabajos el robot retornó hasta su lugar de descanso en el módulo Destiny.

Fuente: Primicias24

Noticias

Kleekbots nuevo control de Lego Mindstorms con el Iphone

Buena la gente de Kleekbots esta preparando para este 2011, un software con el que podréis manejar vuestro Lego Mindstorms a través de los acelerometros del Iphone.

Aun no tienen demasiado información sobre el tema pero bueno, habrá que hacerles un seguimiento para ver como van progresando.

Por los vídeos que he visto la cosa pinta bastante bien, tiene su merito y espero que os guste.

Kleekbots

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