Bueno pues seguimos avanzando poco a poco ^^!!! hoy he subido un vídeo del primer intento de vuelo real, completamente autónomo.
También os habreis dado cuenta que ya tiene nombre el proyecto ^^!: Galatea.
El PID que uso es uno que he creado simulando una lógica Fuzzy (que cuando veáis el vídeo viereis como le queda mucho por pulir, seguramente acabare usando alguna función para que aprenda realmente ).
El funcionamiento es el siguiente:
1º Se calibra el giroscopio ( de ahí que le veáis en un soporte)
2º Inicia los motores para conseguir mantener estable (Importante: decir que cada motor ni mucho menos les tengo que dar el mismo PWD, el izquierdo es menos potente que el derecho, aunque debieran ser iguales, pero no estamos en el mundo de Yupi).
3º Una vez equilibrado deja de tener sustentación con el palo que uso de lanzadera y empieza a entrar en juego el control de vuelo (mi PID).
Como viereis pega tumbos, rara mente se equilibra, pero es normal, recordemos que solo estoy usando el giroscopio, para una nevegación real y estable se requiere del acelerómetro.
Bueno os dejo el vídeo a continuación.
Soy desarrollador e investigador en robótica, me gusta aprender nuevas tecnologías y todo lo relacionado con el mundo de la robótica. Si te gusta este blog, no dudes en preguntar cualquier duda.
0 comentarios:
Publicar un comentario