miércoles, 10 de agosto de 2011

Video vuelo del cuadcopter antes de la fase 2


Mis Robots Proyecto Galatea

martes, 9 de agosto de 2011

Nuevas modificaciones (Proyecto Galatea)


Bueno pues sigo al turrón, tras 1 semanica de vacaciones, empieza la fiesta. He echo un par de cambios.. porque para variar uno se da cuenta de cosillas.

Como ya explique la anterior vez, el cable del USB modificaba enormemente el corportamiento del robot, y le hice autónomo para que no tubiera ningún enganche en tierra. Bueno pues ahora me dado cuenta q las baterías sobre la base y los 2 cables que alimentan a los motores... también influían... así que he subido las baterías al chasis principal y he añadido un tercer interruptor para arrancar el arduino.

De esta manera tengo 1 interruptor por motor y 1 para arrancar el sistema.
Mis Robots Proyecto Galatea

sábado, 16 de julio de 2011

Proyecto Galatea : Fin de la fase 1 del quadcopter


Bueno después de casi 2 meses estancado y que no conseguía salir.... lo logre!!!! ya es capaz de volar ^^!!!!!

El sistema usado es un PID con control de potencia con un sistema fuzzy.
La finalidad de este control es que fuera capaz de mantener el equilibrio corrigiendo de una forma suave y a la vez, si encontraba un golpe de aire (Creado por mi mano dándole un manotazo), fuera capaz de corregirla sin entrar en un "bamboleo" (lo que probocaria que se estrellara en vuelo).

La segunda parte del proyecto, sera mudar todo al quadcopter y probar el sistema para controlar el aladeo y el cabeceo sin tener en cuenta la altitud (ya os mostrare el "chiringuito" que estoy montando en mi habitación xDDD.

Se me olvidaba :

NOTA IMPORTANTE:
Antes hacia las pruebas de vuelo con el cable USB (5v) para suministrar corriente y además poder ver por pantalla trazas de ángulos y demás, me di cuenta de 2 cosas:
1) El cable aunque lo tenia muy olgado para no repercutir en el vuelo... (repercutía, y mucho)
2) 5v no son suficientes para alimentar todos los componentes que tengo añadido a la placa y además no es capaz de leer correctamente los pines, en la documentación pone que el voltaje recomendado para su correcto funcionamiento esta entre 7 y 12 v (yo he usado un portapilas de 9'6 - > 8 pilas AAA).


Mis Robots Proyecto Galatea

jueves, 9 de junio de 2011

Robot sigue paredes


Bueno, pues otro proyecto que hemos realizado en la universidad (en colaboración con Jonathan, Elena e Ivan) , es el robot sigue paredes.

Voy a describir brevemente de que se compone y como se ha desarrollado su software, si alguno quiere el codigo que me lo pida y gustosamente lo enviare.

Empezamos!!.

Primero la máquina de estados:





Con ella conseguiremos que nuestro robot siga la pared siempre por el lado derecho.

Segundo mostraremos el hardware :



Este ultrasonido lo estoy reutilizando porque es el que usare para el proyecto Galatea a la hora de aterrizar (tiene un rango de acción de 6 metros ).

Hemos mezclado 2 tipos de ultrasonidos, el anterior, que emite constantemente y está escuchando todo el rato.

Y este que es algo peor, que emite unos microsegundos y escucha otros microsegundos.



La placa es la Arduino One y los motores (Futaba 3300) les hicimos un apañito y le quitamos el tope de giro y quitamos el hardware para que dejara de ser un motor de paso a paso, para ser un motor digital normal con salidas PWM (sin quitar la reductora).

Ya que la placa arduino emite 5v y para los motores esto no era suficiente, pusimos un puente H para hacer que corriera como un loco la tanqueta.




Os dejo el video de como ha quedado (En el video no están puestos los 3 ultrasonidos solo el derecho por problemas técnicos xD ).







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