viernes, 15 de abril de 2011

Proyecto Galatea: Nuevo PID de control de vuelo

Bueno pues mejorando el antiguo, esta vez implementando el PID con el acelerometro va ganando estabilidad ^^!!!, recordemos que el PID es lineal, por lo que para casos reales con viento y demás ESTO NO FUNCIONA XDDDDD. Asi que hay que implementar una mejora considerable de control.

Ya os iré poniendo que cambios hago.

Mis Robots Proyecto Galatea

domingo, 10 de abril de 2011

Nuevo control de ángulo de caida (Proyecto Galatea)



Bien aquí vamos una vez más, he cambiado el sistema de control de ángulos, además de añadirle el acelerometro y el sistema de leds.


La verdad es que los datos son muchísimo más preciosos ahora ^^, además con los leds no tengo q estar mirando la pantalla para hacerme una idea del comportamiento del robot ( así igual no pierdo la mano xD).

Bueno os adjunto un vídeo del control, y próximamente lo añadiré al PID del programa principal y haré un nuevo vídeo del control de vuelo.


P.d.: Ya he aprendiendo ha hacer librerías con el Arduino ahora el código va a ser bastante mas legible :P


Mis Robots Proyecto Galatea

miércoles, 6 de abril de 2011

Actualizaciones proximas del proyecto Galatea


Bueno estamos de racha y sacamos en menos que canta un gallo mas información de los avances.

He desembalado mi acelerometro (ADXL 335). Espero que en cuanto sepa usarlo pueda empezar ha hacer un vuelo mucho mas suave. Os iré contando que tal va.

Por ultimo pretendo añadir un sistema de leds para saber que esta haciendo el software en todo momento.
Mis Robots Proyecto Galatea

Primer vuelo autónomo del proyecto Galatea


Bueno pues seguimos avanzando poco a poco ^^!!! hoy he subido un vídeo del primer intento de vuelo real, completamente autónomo.

También os habreis dado cuenta que ya tiene nombre el proyecto ^^!: Galatea.

El PID que uso es uno que he creado simulando una lógica Fuzzy (que cuando veáis el vídeo viereis como le queda mucho por pulir, seguramente acabare usando alguna función para que aprenda realmente ).

El funcionamiento es el siguiente:

1º Se calibra el giroscopio ( de ahí que le veáis en un soporte)
2º Inicia los motores para conseguir mantener estable (Importante: decir que cada motor ni mucho menos les tengo que dar el mismo PWD, el izquierdo es menos potente que el derecho, aunque debieran ser iguales, pero no estamos en el mundo de Yupi).
3º Una vez equilibrado deja de tener sustentación con el palo que uso de lanzadera y empieza a entrar en juego el control de vuelo (mi PID).

Como viereis pega tumbos, rara mente se equilibra, pero es normal, recordemos que solo estoy usando el giroscopio, para una nevegación real y estable se requiere del acelerómetro.

Bueno os dejo el vídeo a continuación.


Mis Robots Proyecto Galatea

 

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