La última version de Lego Mindstorms, EV3

Hace ya 7 años, en este blog se escribió una serie de tutoriales sobre el Mindtorms NXT y RCX. Actualmente desde el 2013 podéis conseguir el EV3 Brick, una versión mucho más avanzada que sus predecesores. Pero no os tenéis que preocupar como pasaba con le evolución del RCX al NXT en los que cambiaban las instrucciones para poder trabajar con ellos. EV3 usa las mismos elementos (sensores, motores, etc) y los conectores RJ12 que también son usados por el NXT.
Lo único que no podréis usar es la batería recargable del NXT así como su cargador DC sobre el EV3

Otra punto que tenéis que tener en cuenta, es que no podéis conectar el NXT Brick en el EV3 Brick.
Si queréis programar en el NXT usando el software del EV3 podréis hacerlo, lo único que deberéis llamar a las nuevas funciones del nuevo API, pero, no todas las instrucciones del EV3 son compatibles con el NXT.

Por desgracia no todo son buenas noticias, desde que nació el NXT en el 2006, Lego ha dado soporte al NXT, pero estas navidades del 2015 serán las últimas que LEGO dará soporte a NXT.

LEGO Mindstorms NXT

Tutoriales básicos de instalación: I , II y III.
Usar sensores de RCX en el Lego NXT.

LEGO Mindstorms EV3

Centrándonos en el EV3, podréis comprarlo a través de un pack completos o ampliaciones. En cuanto a toda información, podéis conseguirla en la wiki. Por último, podéis descargar la última versión del software, beta 0.9.1 en este link.

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Usar sensores de RCX en el Lego NXT

Si alguien tenía un RCX y decide comprarse un NXT no debe pensar que los sensores y motores que lleva ya no le van a valer, muy al contrario.

El problema de mezclarlos viene por 2 causas.

1. Que es complicado saber trabajar con ellos.
2. Que tienes que ir usando códigos diferentes por cada actuador o sensor.

Para ello pondré un pequeño programa a continuación para mostraros como funciona y como se operan con ellos.

Es importante decir, que las opciones que da el API sobre los sensores y actuadores del RCX no son iguales a los del NXT. (Mirar detenidamente el API).

Código:

import lejos.nxt.*;
  public class nxt2008 {
      static int varlight;

      public static void main(String[] args) 
      {
              RCXLightSensor var = new RCXLightSensor (SensorPort.S1);              
              while (true)
              {
                     var.activate();
                     varlight= var.readValue();
                     LCD.drawInt(varlight,4,0,0);
                     LCD.refresh();  

                    try
                    { 
                           Thread.sleep (2000);
                    }
                   catch(Exception e) {}          

           } // fin WHILE  
      } // fin main
} // fin programa.

Lego Lejos NXT Mindstorms Tutoriales

Tutorial de intalación: Lejos para Mindtorms NXT sobre Windows (Parte II)

Continuamos donde dejamos la primera parte del tutorial.
En esta parte instalaremos el lejos tanto en el ordenador como en el Mindstorms.

3. Instalar Lejos.

Lo primero descargamos el Lejos.

Descargamos la nueva versión 0.5.0.


Esta parte es importante, en c:/ creamos la carpeta “ProgramFiles”, puedes crear cualquier otra pero NO DEBE tener espacios ni caracteres especiales, de tal forma que la ruta quedaría, C:\ProgramFiles\lejos_nxt



Una vez descomprimido, das botón derecho en Mi PC -> Propiedades, y vamos a la pestaña de Opciones Avanzadas.

Una vez hay das a Variables de entorno.


Ahora llega otro punto importante, eliges en Nueva, pero de Variables de sistema, no debes tocar las Variables de usuario.



Y pones:

En nombre de Variable: LEJOS_HOME
En Valor de variable: C:\ProgramFiles\lejos_nxt (o la ruta que hayas elegido).


Dale a aceptar. Ahora busca en esa lista la variable Path, y clikeas en modificar. Ahora añade esto al final del campo de Valor de variable:

Copiad y pegarlo integro, sin quitar nada.


Dale a aceptar para salir.

Ahora das a Inicio- > ejecutar

Y pones cmd.






Ahora en la consola escribe lo siguiente:

lejosdl

Debería salir esto, sino hay algún paso mal.

Ahora debemos resetear nuestro Mindtorms.
Lo primero es que conecteis el usb al ordenador y al robot.

Con un destornillador finito o un clip. En uno de los agujeros habrá un botón, debéis pulsarlo aproximadamente 4 sg. y debería sonar un ligerísimo sonido (yo nunca lo he conseguido escuchar).


Tras soltar el botón, debéis escribir en la consola rápidamente:

lejosfirmdl


Si por alguna razón fallara (que es muy probable), es porque el lejos no ha instalado bien libUSB, así que nos iremos a la carpeta “lejos_nxj\3rdparty\lib\libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe” y ejecutaremos el “libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe”.

Ahora es importante que cuando acabe de instalar NO demos a hacer el test.


Ahora volvemos a repetir la operación:

Escribimos: lejosfirmdl y os debería salir lo siguiente (no desesperéis si no funciona a la primera).



Ahora dale al botón naranja de tu Lego y deberían salir las siguientes pantallas:



Ahora queda instalar y configurar el Eclipse para poder programar nuestro Lego.

Fin tutorial 2.

Mindstorms Tutoriales

Tutorial de intalación: Lejos para Mindtorms NXT sobre Windows (Parte I)

Ya hace tiempo hicimos un manual de cómo instalar el lejos en el sistema operativo Linux pero como mucha gente no le gusta trabajar con el, haremos un tutorial muy sencillo para hacerlo con Windows XP.

Durante el tutorial dejare muchas imágenes de cómo seguirlo.
1. Instalar JAVA. El lejos trabaja sobre Java, así que lo descargaremos desde este link (Java).
Lo instalamos en la carpeta que viene por defecto.
2. Instalación de driver del USB Nuestro Lego Mindstorms permite traspasar datos vía Bluetooh o vía USB, es mucho más fiable y más rápido usar el USB, así que procederemos a instalar los driver. Descargamos el driver.
Una vez descargado, lo ejecutamos. Vamos dando continuar, hasta que acabe.
Fin del capitulo 1. - Parte 2.

Lego Lejos NXT Mindstorms Tutoriales

- FAQ - LEGO NXT

Bien aquí empiezo un FAQ que iré actualizando con los problemas que suele presentar nuestro querido NXT (Son casos muy sencillos para principiantes).

• Cuestión: Se inicia el robot y a los pocos segundos da un error.
• Solución: Dentro de bucle no puedes hacer un mostrar por pantalla con un string, ya que esto devora la memoria de nuestro Lejos, deberás crear una variable estática antes del main declarando el string que quieres mostrar. Ej.: static String name = "Cortocircuito";

• Cuestión: Cuando escribo algo, no sale por pantalla.
• Solución: Siempre que imprimáis por pantalla algo debéis poner un LCD.refresh(); si no lo hacéis no saldrá nunca nada por pantalla

• Cuestión: Cuando saco por pantalla datos constantemente con un bucle, no cambian.
• Solución: Cuando tengas un bucle para sacar algo por pantalla como la distancia que devuelve los ultrasonidos y que no salgan números sin sentido, debes poner LCD.clear(); sino o no cambiara el dato por pantalla o saldrá algo fuera de lugar.

• Cuestión: Cuando el robot avanza o retrocede se va desviando.
• Solución: Esto viene porque dentro de un bucle tendras llamando a la instruccion forward o backward constantemente y eso produce un desfase entre las ruedas, para solucionarlo, lo mejor es poner:

if (!Motor.A.isForward())
{
         Motor.A.forward();
         Motor.C.forward();
}

De esta forma a no ser que haya dejado de ir recto, no hara que el motor llame
constantemente a la funcion avanzar.

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Como instalar lo necesario para programar el LEGO Mindstorms(Parte III)

Bien aqui se inicia la tercera parte y ultima, del tutorial.

7º) Antes de seguir con eclipse, minimizamos el eclipse y abrimos una nueva consola.

Clickeamos en el botón que tiene por la parte de atrás. Usaremos un clip o algo similar.


Dejando pulsado este botón aproximadamente 4 sg y debería sonar un ligerísimo sonido (yo nunca lo he conseguido escuchar). Seguidamente escribis en consola nxjflash. Con esto deberíais tener el lego formateado.


8º) Maximizamos Eclipse,y ahora encima de nuestro proyecto, damos boton derecho -> new -> Class.
Pones el nombre a tu clase nueva, y das a finish.

9º) Una vez que tenemos nuestra plantilla para empezar a programar (ahí os toca a vosotros picar código) necesitareis compilar y lincar vuestro código.
Debéis dar arriba en el icono verde y luego dar a external tools....





Se os abrirá una ventana y clikeais 2 veces a Program (a la izq.) y se os abrira a la derecha una serie de opciones:

* Nombre : nxjc_compilar
* Location : ( Dais a Browse File System) y buscais /urs/local/lejos_nxj/bin/nxjc ( NO tiene porque ser la misma ruta la vuestra pero SI! teneis q encontrar el archivo nxjc)
* Working Directory: Poneis -> ${project_loc}
* Arguments: Poneis -> ${java_type_name}.java

Dais a Apply y listo. Ahora debeis hacer lo mismo con el link. Dais 2 veces a Program, poneis :

* Nombre : nxj_linkar
* Location : ( Dais a Browse File System) y buscais /urs/local/lejos_nxj/bin/nxj ( NO tiene porque ser la misma ruta la vuestra pero SI! teneis q encontrar el archivo nxj)
* Working Directory: Poneis -> ${project_loc}
* Arguments: Poneis -> ${java_type_name} <--- data-blogger-escaped-span="" data-blogger-escaped-style="font-style: italic;" style="font-style: italic;"> SIN el .java

Dais a apply y listo, cuando querais compilarlo dais arriba donde el iconito de antes -> external tools, y donde el nxjc_compilar dais a RUN. Una vez que lo hagáis una vez se os guardara dando al iconito verde y se os ira añadiendo como si fuera una lista.

Para lincarlo (sirve para subir el programa al robot) tenéis que tener encendido el robot y tener enganchado el USB al mismo.

10º) Ultimo paso, para poder programar lejos es crucial (y la unica forma) usar las librerias de lejos, os dejo el link del API.

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