jueves, 9 de junio de 2011

Robot sigue paredes


Bueno, pues otro proyecto que hemos realizado en la universidad (en colaboración con Jonathan, Elena e Ivan) , es el robot sigue paredes.

Voy a describir brevemente de que se compone y como se ha desarrollado su software, si alguno quiere el codigo que me lo pida y gustosamente lo enviare.

Empezamos!!.

Primero la máquina de estados:





Con ella conseguiremos que nuestro robot siga la pared siempre por el lado derecho.

Segundo mostraremos el hardware :



Este ultrasonido lo estoy reutilizando porque es el que usare para el proyecto Galatea a la hora de aterrizar (tiene un rango de acción de 6 metros ).

Hemos mezclado 2 tipos de ultrasonidos, el anterior, que emite constantemente y está escuchando todo el rato.

Y este que es algo peor, que emite unos microsegundos y escucha otros microsegundos.



La placa es la Arduino One y los motores (Futaba 3300) les hicimos un apañito y le quitamos el tope de giro y quitamos el hardware para que dejara de ser un motor de paso a paso, para ser un motor digital normal con salidas PWM (sin quitar la reductora).

Ya que la placa arduino emite 5v y para los motores esto no era suficiente, pusimos un puente H para hacer que corriera como un loco la tanqueta.




Os dejo el video de como ha quedado (En el video no están puestos los 3 ultrasonidos solo el derecho por problemas técnicos xD ).







Mis Robots
 

Productos y tecnologias usadas en este blog:

  • Copyright © LuneGate™ is a registered trademark.
    Designed by Templateism. Hosted on Blogger Platform.