jueves, 9 de junio de 2011

Robot sigue paredes


Bueno, pues otro proyecto que hemos realizado en la universidad (en colaboración con Jonathan, Elena e Ivan) , es el robot sigue paredes.

Voy a describir brevemente de que se compone y como se ha desarrollado su software, si alguno quiere el codigo que me lo pida y gustosamente lo enviare.

Empezamos!!.

Primero la máquina de estados:





Con ella conseguiremos que nuestro robot siga la pared siempre por el lado derecho.

Segundo mostraremos el hardware :



Este ultrasonido lo estoy reutilizando porque es el que usare para el proyecto Galatea a la hora de aterrizar (tiene un rango de acción de 6 metros ).

Hemos mezclado 2 tipos de ultrasonidos, el anterior, que emite constantemente y está escuchando todo el rato.

Y este que es algo peor, que emite unos microsegundos y escucha otros microsegundos.



La placa es la Arduino One y los motores (Futaba 3300) les hicimos un apañito y le quitamos el tope de giro y quitamos el hardware para que dejara de ser un motor de paso a paso, para ser un motor digital normal con salidas PWM (sin quitar la reductora).

Ya que la placa arduino emite 5v y para los motores esto no era suficiente, pusimos un puente H para hacer que corriera como un loco la tanqueta.




Os dejo el video de como ha quedado (En el video no están puestos los 3 ultrasonidos solo el derecho por problemas técnicos xD ).







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Ude

Eduardo Parada Pardo

Soy desarrollador e investigador en robótica, me gusta aprender nuevas tecnologías y todo lo relacionado con el mundo de la robótica. Si te gusta este blog, no dudes en preguntar cualquier duda.

3 comentarios:

elena dijo...

Estás seguro que ese es su nombre?

Ude dijo...

Que le pasa al nombre O_O"??? yo lo veo logico, porque otra cosa no hara.. pero seguir paredes se le da genial!!

Arturo Santori Garrido dijo...
Este comentario ha sido eliminado por el autor.
 

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