sábado, 16 de julio de 2011

Proyecto Galatea : Fin de la fase 1 del quadcopter


Bueno después de casi 2 meses estancado y que no conseguía salir.... lo logre!!!! ya es capaz de volar ^^!!!!!

El sistema usado es un PID con control de potencia con un sistema fuzzy.
La finalidad de este control es que fuera capaz de mantener el equilibrio corrigiendo de una forma suave y a la vez, si encontraba un golpe de aire (Creado por mi mano dándole un manotazo), fuera capaz de corregirla sin entrar en un "bamboleo" (lo que probocaria que se estrellara en vuelo).

La segunda parte del proyecto, sera mudar todo al quadcopter y probar el sistema para controlar el aladeo y el cabeceo sin tener en cuenta la altitud (ya os mostrare el "chiringuito" que estoy montando en mi habitación xDDD.

Se me olvidaba :

NOTA IMPORTANTE:
Antes hacia las pruebas de vuelo con el cable USB (5v) para suministrar corriente y además poder ver por pantalla trazas de ángulos y demás, me di cuenta de 2 cosas:
1) El cable aunque lo tenia muy olgado para no repercutir en el vuelo... (repercutía, y mucho)
2) 5v no son suficientes para alimentar todos los componentes que tengo añadido a la placa y además no es capaz de leer correctamente los pines, en la documentación pone que el voltaje recomendado para su correcto funcionamiento esta entre 7 y 12 v (yo he usado un portapilas de 9'6 - > 8 pilas AAA).


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Ude

Eduardo Parada Pardo

Soy desarrollador e investigador en robótica, me gusta aprender nuevas tecnologías y todo lo relacionado con el mundo de la robótica. Si te gusta este blog, no dudes en preguntar cualquier duda.

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