Soy desarrollador e investigador en robótica, me gusta aprender nuevas tecnologías y todo lo relacionado con el mundo de la robótica. Si te gusta este blog, no dudes en preguntar cualquier duda.
miércoles, 10 de agosto de 2011
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2 comentarios:
hola yo te mande un correo en esta semana
la logioca que estoy ocupando es mandami la cual esto utilizando la deribada de error y el error como estrada y como salida los pulso del pwm que se manda al arduino.
estoy utilizando una estructura similar a la tuya para la estabilidad de dos motores pero la velocidad que ejerce los motores y el tamaño de la helices hacen que este en inclinacion desde un lado hacia el otro y no logra la estabilizacion
el tamaño de la helice es de 8" pulg.
los datos del motor: Turnigy D2836 / 8 1100KV Brushless
los brazo de la estructura son de 30cm. de perfil cuadrado de 15mm de aluminio.
y un arduino mega2560
estoy investigando para usar un modulo bluetooth "no es xbee" para la transmicion de datos por el dato de la trasmicion entre arduino y matlab
no se que otro antecedente te puedo dar del problema
el lunes te mando un video del comprtamiento en el contro del balancin
saludos
Buenos dias, a ver ai puedo ayudarte.
Primerode todo, yo antes de coger un modulo Bluetooth cogeria un modulo wifi ( tanto por veloida de transmision de datos como distancia de transmision)
Segundo, en el caso del balancin yo no use logica borrosa, use un pid con una salida no-lineal.
Lo bueno que tu tienes es que Mandami ya es no-lineal asique ya contempla "todos los casos".
Sobre el porque no te estabiliza, las caracteristicas de tu balancin son casi mejores que las mias, ya que este era de madera, lo cual enmi caso lo hacia mas facil al ser mas pesado. Y en cuanto a la estabilidad tendria que ver las reglas que has echo para tu logica borrosa. Yo para los 4 motores hice mas de 400 si mal no recuerpo (desde el matlab).
Un cosa muy importante, a mi el modelo de 2 a 4 motores me cambiaba radicalmente. Si consigues estabilizar en 2 motores para 4 te dara un par de consejos que yo tarde muchos meses en darme cuenta.
Un saludo
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