Robot sigue paredes

Bueno, pues otro proyecto que hemos realizado en la universidad (en colaboración con Jonathan, Elena e Ivan) , es el robot sigue paredes.

Voy a describir brevemente de que se compone y como se ha desarrollado su software, si alguno quiere el codigo que me lo pida y gustosamente lo enviare.

Empezamos!!.

Primero la máquina de estados:

Con ella conseguiremos que nuestro robot siga la pared siempre por el lado derecho.

Segundo mostraremos el hardware :

Este ultrasonido lo estoy reutilizando porque es el que usare para el proyecto Galatea a la hora de aterrizar (tiene un rango de acción de 6 metros ).

Hemos mezclado 2 tipos de ultrasonidos, el anterior, que emite constantemente y está escuchando todo el rato.

Y este que es algo peor, que emite unos microsegundos y escucha otros microsegundos.

La placa es la Arduino One y los motores (Futaba 3300) les hicimos un apañito y le quitamos el tope de giro y quitamos el hardware para que dejara de ser un motor de paso a paso, para ser un motor digital normal con salidas PWM (sin quitar la reductora).

Ya que la placa arduino emite 5v y para los motores esto no era suficiente, pusimos un puente H para hacer que corriera como un loco la tanqueta.

Os dejo el video de como ha quedado (En el video no están puestos los 3 ultrasonidos solo el derecho por problemas técnicos xD ).

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Proyecto Galatea: Probando ultrasonidos

Bueno pues siguen llegando piezas nuevas, esta vez los ultrasonidos, he elegido el modelo LV-MaxSonar-EZ0, he elegido este modelo porque es capaz de ver hasta 6 metros y con un ancho bastante amplio.

Estos ultrasonidos irán acoplados a las patas del cuadcopter para el aterrizaje, ya que no me puedo fiar al 100% de barómetro.

Os adjunto el Datasheet del EZ0.

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Proyecto Galatea: Añadiendo sensores de carga

Bueno se ha añadido al sistema mas componentes.
Como ya me habían advertido era muy importante conocer si por algún motivo el robot tenia poca batería bajarlo, así que compre 2 sensores que he soldado a la salida de la batería.

Realmente los sensores por ahora no me valen para mucho porque solo emiten luz y sonido, lo cual para que el arduino conozca si le queda poca batería no es muy útil, así que seguramente haga un apaño al sensor y saque un cable, para cuando el piezo-electrico (el cacharrito que emite sonido) reciba tensión para sonar, coja esa tensión y se la envíe al arduino para saber que le queda poca batería.

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Proyecto Galatea: Nuevo PID de control de vuelo

Bueno pues mejorando el antiguo, esta vez implementando el PID con el acelerometro va ganando estabilidad ^^!!!, recordemos que el PID es lineal, por lo que para casos reales con viento y demás ESTO NO FUNCIONA XDDDDD. Asi que hay que implementar una mejora considerable de control.

Ya os iré poniendo que cambios hago.

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Nuevo control de ángulo de caida (Proyecto Galatea)

Bien aquí vamos una vez más, he cambiado el sistema de control de ángulos, además de añadirle el acelerometro y el sistema de leds.


La verdad es que los datos son muchísimo más preciosos ahora ^^, además con los leds no tengo q estar mirando la pantalla para hacerme una idea del comportamiento del robot ( así igual no pierdo la mano xD).

Bueno os adjunto un vídeo del control, y próximamente lo añadiré al PID del programa principal y haré un nuevo vídeo del control de vuelo.


P.d.: Ya he aprendiendo ha hacer librerías con el Arduino ahora el código va a ser bastante mas legible :P

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Actualizaciones proximas del proyecto Galatea

Bueno estamos de racha y sacamos en menos que canta un gallo mas información de los avances.

He desembalado mi acelerometro (ADXL 335). Espero que en cuanto sepa usarlo pueda empezar ha hacer un vuelo mucho mas suave. Os iré contando que tal va.

Por ultimo pretendo añadir un sistema de leds para saber que esta haciendo el software en todo momento.

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Primer vuelo autónomo del proyecto Galatea

Bueno pues seguimos avanzando poco a poco ^^!!! hoy he subido un vídeo del primer intento de vuelo real, completamente autónomo.

También os habreis dado cuenta que ya tiene nombre el proyecto ^^!: Galatea.

El PID que uso es uno que he creado simulando una lógica Fuzzy (que cuando veáis el vídeo viereis como le queda mucho por pulir, seguramente acabare usando alguna función para que aprenda realmente ).

El funcionamiento es el siguiente:

1º Se calibra el giroscopio ( de ahí que le veáis en un soporte)
2º Inicia los motores para conseguir mantener estable (Importante: decir que cada motor ni mucho menos les tengo que dar el mismo PWD, el izquierdo es menos potente que el derecho, aunque debieran ser iguales, pero no estamos en el mundo de Yupi).
3º Una vez equilibrado deja de tener sustentación con el palo que uso de lanzadera y empieza a entrar en juego el control de vuelo (mi PID).

Como viereis pega tumbos, rara mente se equilibra, pero es normal, recordemos que solo estoy usando el giroscopio, para una nevegación real y estable se requiere del acelerómetro.

Bueno os dejo el vídeo a continuación.

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