Antes de nada es importante presentar los nuevos componentes:
- La IMU Razor 9 y el chip USB-serie:
La IMU es la que esta a la izquierda.
El echo que haya cambiado mi acelerometro y mi giroscopio por esta IMU es principalmente por 3 causas.
Primero porque cuenta con una brújula electrónica que antes o después la iba a tener que comprar para compensar el giro y que no fuera en linea recta dando vueltas.
Segundo porque unifica los 3 componentes en uno solo a través de un microcontrolador solo para realizar las ecuaciones de Gauss lo cual libera al procesador principal (Arduino) de esta carga y centrarse en el control.
Tercero , ultimamente estaba recibiendo datos raros del eje de mi acelerometro (creo que he podido cascarlo).
Es importante decir que el firmware que lleva el Razor 9 no es precisamente la bomba, asi que para hacerlas rápido actualicé a uno que hizo entre otros Jordi Muñoz, y funciona bastante mejor.
- La placa Arduino Mega:
El echo de tener que comprar un nuevo arduino es porque la comunicacion entre varios procesadores y matlab requiere varios puertos de entrada y Arduino Uno solo posee 1, por lo cual no me valía (una compra no esperada....). Pero bueno en un principio este Arduino tiene algo mas de potencia de computo y ahora me salen las entradas y salidas por las orejas.
Por ultimo comentar cual ha sido el proceso.
1) Actualizar IMU.
2) Cargar nuestro software en el Arduino SIN conectar la IMU o el compilador nos dará un error (y cuesta bastante identificar de que es).
3) Desconectamos el USB y conectamos la IMU. Importante conectar la TX de la IMU con la RX del Arduino y viceversa.
4) Abriendo la consola comprobar que estamos recibiendo datos correctos. Nota: la IMU emite a 56k, así que el Braurade desde el Arduino para recoger datos a 56k.
5) Abrimos el Matlab y cargamos nuestro código que contendrá una parte para enlazarse con el Arduino y otra parte para leer los datos emitidos desde el Arduino y otra parte que enviara los datos al Arduino.
Todos estos tutoriales de como se comunica Matlab con Arduino y Arduino con Matlab están colgados en estradas anteriores en la seccion de "Mis robots".
A continuación añado un vídeo paso a paso.
Un saludo.
Soy desarrollador e investigador en robótica, me gusta aprender nuevas tecnologías y todo lo relacionado con el mundo de la robótica. Si te gusta este blog, no dudes en preguntar cualquier duda.
3 comentarios:
*o*
fight! XD
Un pasito máaaaas....
amigo muy bien hecho, quiero conter mi IMU Razor como en el video, sin usal el FTDI solo arduino, pero no logro ver que hiciste en la parte superior de tu codigo, si me podrias proporcionar el codigo te lo agradeceria bastante.
Que parte del codigo no ves? La de Arduino o la de Matlab
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