Realizando varias simulaciones el control de vuelo funcionaba correctamente por lo que deduje que el problema podia venir por 2 lados.
En primer caso por el peso excesivo del cuadcopter. Asi que decidi desmontarlo y rehacerlo, quite 1 de las baterias, movi los componentes del eje central ( en la proxima entrega entendereis para que ;) ) , elimine la parte inferior del chasis y quite la protoboar y todos los componentes metalicos.
![](http://photo.blogpressapp.com/photos/12/05/27/s_4628.jpg)
El segundo posible fallo puede venir por exceso de ruido en la comunicación de datos entre el hardware. Por ahora he comprado una protoboard pequeña que luego se ensambla a una placa, pero proximamente usare un circuito impreso.
![](http://photo.blogpressapp.com/photos/12/05/27/s_4629.jpg)
Pondre un tutorial para que aprendais ha hacer vuestros propios circuitos de forma profesional por si quereis que os la construyan en la uni o en algun sitio especializado.
![](http://photo.blogpressapp.com/photos/12/05/27/s_4630.jpg)
Cuando este finalizado espero tener un cambio positivo en el proyecto.
Saludos!!
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