Creando la maquina de estados de navegación con Arduino (Proyecto UdeBot)

Bien ya casi esa lista la maquina de estados para la mavegación controlada desde la Raspberry Pi con mi Arduino.
El objetivo es que si requiero desde mi raspPi que navege recto, este lo comunica a mi Arduino y este navege siempre y cuando se cumplan unas premisas (impacto contra un objeto) en este caso el control de la navegación pasa a ser del Arduino.