Proyecto Galatea: Nuevo PID de control de vuelo

Bueno pues mejorando el antiguo, esta vez implementando el PID con el acelerometro va ganando estabilidad ^^!!!, recordemos que el PID es lineal, por lo que para casos reales con viento y demás ESTO NO FUNCIONA XDDDDD. Asi que hay que implementar una mejora considerable de control.

Ya os iré poniendo que cambios hago.